iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion simetria(pasos) como inicio
        si no si-es-cero(pasos) o no orientado-al-este entonces inicio
            si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
                si orientado-al-este entonces inicio
                    si si-es-cero(precede(pasos)) entonces inicio
                        simetria(precede(pasos));
                    fin sino inicio
                        avanzA;
                        simetria(precede(pasos));
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si izquierda-libre entonces inicio
                                sur;
                                apagate;
                            fin;
                        fin sino inicio
                            sur;
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin sino inicio
                    si orientado-al-oeste entonces inicio
                        avanza;
                        simetria(sucede(pasos));
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si izquierda-libre entonces inicio
                                sur;
                                apagate;
                            fin;
                        fin sino inicio
                            sur;
                            apagate;
                        fin;
                    fin sino inicio
                        avanza;
                        simetria(pasos);
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            si izquierda-libre entonces inicio
                                sur;
                                apagate;
                            fin;
                        fin sino inicio
                            sur;
                            apagate;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    simetria(pasos);
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        sur;
                        apagate;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        sur;
                        apagate;
                    fin;
                fin sino inicio
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        si orientado-al-este entonces inicio
                            si si-es-cero(precede(pasos)) entonces inicio
                                simetria(precede(pasos));
                            fin sino inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                si frente-bloqueado entonces inicio
                                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                                    simetria(precede(pasos));
                                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                                    fin sino inicio
                                        sur;
                                        apagate;
                                    Fin;
                                fin sino inicio
                                    simetria(precede(pasos));
                                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                                    fin sino inicio
                                        sur;
                                        apagate;
                                    Fin;
                                fin;
                            fin;
                        fin sino inicio
                            si orientado-al-oeste entonces inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                si frente-bloqueado entonces inicio
                                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                                    simetria(sucede(pasos));
                                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                                    fin sino inicio
                                        sur;
                                        apagate;
                                    Fin;
                                fin sino inicio
                                    simetria(sucede(pasos));
                                    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                                    fin sino inicio
                                        sur;
                                        apagate;
                                    Fin;
                                fin;
                            fin sino inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                simetria(pasos);
                                si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                                fin sino inicio
                                    sur;
                                    apagate;
                                Fin;
                            fin;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        oeste;
        simetria(0);
        norte;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
