iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(g)como repetir g veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion pan(p) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        pan(0);
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
   mientras frente-libre hacer inicio
    repetir 4 veces inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin sino
            inicio
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(1);
            fin;
        fin;
    fin;
    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    gira(3);
    repetir 2 veces avanza;
    gira(1);
    fin sino  inicio
        gira(2);
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        pan(0);
        apagate;
    fin;
   fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
