iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                coge-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-este hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin
                sino
                inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
            fin;
            avanza;
        fin;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                coge-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
       fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
