iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
  gira-izquierda;
  gira-izquierda;
fin;


define-nueva-instruccion busca-dianas(x) como inicio
 mientras no si-es-cero(x) hacer inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
      coge-zumbador;
      si junto-a-zumbador entonces inicio
         coge-zumbador;
      fin
      sino inicio
         deja-zumbador;
         media-vuelta;
         avanza;
         gira-izquierda;
         sal-de-instruccion;
      fin;
   fin
   sino inicio
     avanza;
   fin;
 fin;
fin;

define-nueva-instruccion dejalos como inicio
   si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
     deja-zumbador;
     deja-zumbador;
     dejalos;
     coge-zumbador;
   fin;

fin;


    inicia-ejecucion
mientras frente-libre hacer inicio
    repetir 4 veces
    busca-dianas(1);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
       media-vuelta;
       avanza;
       dejalos;
       apagate;
    fin;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    avanza;
    gira-izquierda;
fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa