iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(t) como
    repetir t veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion barre como inicio
    si junto-a-zumbador entonces
        repetir 2 veces
            coge-zumbador;
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion medio como inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        medio;
        coge-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recorre como inicio
    repetir 4 veces inicio
        barre;
        gira(2);
        avanza;
        gira(1);
    fin;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        medio;
        apagate;
    fin;
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    avanza;
    gira(1);
    recorre;
fin;
    inicia-ejecucion
    recorre;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
