iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion checa como inicio
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            checa;
        fin sino inicio
            deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
            avanza;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoge como inicio
    repetir 4 veces inicio
        checa;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira(3);
    si frente-libre entonces avanza;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira(1);
fin;
define-nueva-instruccion mitad como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        repetir 2 veces coge-zumbador;
        mitad;
        deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion conteo como inicio
    mientras no orientado-al-norte hacer inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                recoge;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                gira(2);
                avanza;
                gira(3);
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                mitad;
            fin;
        fin sino inicio
            recoge;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    conteo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

