iniciar-programa
    define-nueva-instruccion diana como
    inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
                diana;
                deja-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                si orientado-al-este entonces
                inicio
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces
                            deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                    avanza;
                    repetir 3 veces
                        gira-izquierda;
                    avanza;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        diana;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        si junto-a-zumbador entonces
                            coge-zumbador;
                    fin;
                fin
                sino
                inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    diana;
                fin;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            avanza;
            diana;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        diana;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
