iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion avanzar como mientras frente-libre hacer avanza;
define-nueva-instruccion camina(n) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        camina(sucede(n));
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            sur;
            avanzar;
            oeste;
            avanzar;
            repetir n veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin sino inicio
        si orientado-al-oeste y frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                camina(n);
            fin sino inicio
                norte;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    este;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces  inicio
                        coge-zumbador;
                        camina(n);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            si orientado-al-este y frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    camina(n);
                fin sino inicio
                    norte;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        oeste;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                            camina(n);
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin sino inicio
                norte;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si izquierda-bloqueada entonces este;
                    si derecha-bloqueada entonces oeste;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        camina(n);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion cuenta como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            oeste;
            avanza;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            oeste;
            avanza;
        fin;
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    sur;
                    avanza;
                    oeste;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    sur;
                    avanza;
                    oeste;
                    avanza;
                fin;
            fin sino inicio
                oeste;
                avanza;
            fin;
        fin;
        este;
        avanza;
        sur;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                norte;
                avanza;
                oeste;
                avanza;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                norte;
                avanza;
                oeste;
                avanza;
            fin;
        fin sino inicio
            oeste;
            avanza;
        fin;
    fin;
    sur;
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            norte;
            avanza;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            norte;
            avanza;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    sur;
    avanzar;
    oeste;
    avanzar;
    norte;
    si derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada y frente-bloqueado entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        apagate;
    fin;
    avanzar;
    este;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            sur;
            avanza;
            oeste;
            avanzar;
            este;
        fin;
    fin;
    este;
    mientras orientado-al-este y junto-a-zumbador hacer inicio
        cuenta;
        este;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                oeste;
                si frente-libre entonces avanza;
                sur;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        oeste;
                        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                        este;
                        si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            sur;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    oeste;
                    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    este;
                    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    oeste;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        norte;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        oeste;
        camina(0);
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
