iniciar-programa
define-nueva-instruccion orientar como
inicio
     mientras no-orientado-al-sur hacer
    inicio
     gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer
    inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    inicio
         gira-izquierda;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion

     orientar;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        si orientado-al-norte entonces
         inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
          coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
           deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            fin
            sino
             deja-zumbador;

             fin;
             fin;


          avanza;
           si junto-a-zumbador entonces
        inicio
          coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
           deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            fin
            sino
             deja-zumbador;

             fin;

    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer
    inicio
     gira-izquierda;
    fin;
     mientras frente-libre hacer
    inicio
        si orientado-al-sur entonces
         inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
          coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            fin
            sino
             deja-zumbador;
             fin;
             fin;

             avanza;
              si junto-a-zumbador entonces
        inicio
          coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
           deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            fin
            sino
             deja-zumbador;

             fin;
            fin;
             gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
