iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;

    inicia-ejecucion

    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(1);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;

        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;

            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;

                si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                apagate;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin;

        si frente-bloqueado entonces inicio

        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;

            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;

                si junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;
                apagate;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
        fin;

            gira(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(1);
            avanza;
            gira(1);
        fin;

    fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
