iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras no(frente-bloqueado y derecha-bloqueada) hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    apagate;
                    fin
                    sino repetir 2 veces deja-zumbador;
                fin
                sino deja-zumbador;
            fin;
                si frente-libre entonces avanza
                sino
                inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa