iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
    inicio
        mientras frente-libre hacer
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                        inicio
                            coge-zumbador;
                            si junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                repetir 2 veces deja-zumbador;
                                apagate;
                                fin;
                            si junto-a-zumbador entonces apagate;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                    deja-zumbador;
                fin;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces
                        inicio

                            coge-zumbador;
                             si junto-a-zumbador entonces
                                inicio
                                repetir 2 veces deja-zumbador;
                                apagate;
                                fin;
                            si junto-a-zumbador entonces apagate;
                            deja-zumbador;
                        fin;
                    deja-zumbador;
                fin;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza
        sino apagate;
        mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
