iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira(x) como inicio
repetir x veces gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion pasate como inicio
gira(2);
mientras frente-libre hacer avanza;
gira(1);
avanza;
gira(1);
fin;


define-nueva-instruccion busca como inicio
si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                apagate;
                fin
            sino
                inicio
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                pasate;
                busca;
                fin;
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                pasate;
                busca;
                fin;
                fin;
                fin;

si frente-bloqueado entonces inicio
pasate;
busca;
fin
sino inicio
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                apagate;
                fin
            sino
                inicio
                deja-zumbador;
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                busca;
                fin;
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                busca;
            fin;
            fin
            sino inicio
            pasate;
            busca;
            fin;
fin;
fin;


    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
