iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras orientado-al-norte hacer inicio
        mientras orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;repetir 3 veces  deja-zumbador;apagate;fin;
        repetir 2 veces deja-zumbador;fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-libre y orientado-al-norte entonces avanza;fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-bloqueado hacer repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer avanza;
        si izquierda-libre y orientado-al-sur entonces inicio
        gira-izquierda; avanza; gira-izquierda; fin;

        fin;apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
