iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces deja-zumbador;
            apagate;
           fin;
             deja-zumbador;
             fin;
             deja-zumbador;
             fin;
             si frente-bloqueado entonces inicio
             si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
             repetir 3 veces gira-izquierda;
             avanza;
             repetir 3 veces gira-izquierda;
          fin;
          si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
          gira-izquierda;
          avanza;
          gira-izquierda;
          fin;
          fin
          sino avanza;
          fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


