iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio

                    si junto-a-zumbador entonces
                    inicio
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                fin sino
                inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
                    inicio

                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                    fin;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces
                inicio

                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                fin;
            fin sino
            inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
                inicio

                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces
                inicio

                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
