iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion ubicate como inicio
        si orientado-al-este entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            media-vuelta;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion preparate como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion reconoce como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                        gira-derecha;
                        avanza;
                        gira-derecha;
                    fin;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin sino inicio
                    coge-zumbador;
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                        si frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                            gira-derecha;
                            avanza;
                            gira-derecha;
                        fin;
                        si frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                        fin;
                    fin sino inicio
                        coge-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion busca como inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            reconoce;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
                reconoce;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado y orientado-al-norte y derecha-libre entonces inicio
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado y orientado-al-sur y izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ubicate;
        preparate;
        busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
