iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
repetir 3 veces
gira-izquierda;

define-nueva-instruccion cogo como inicio

si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces  inicio
avanza;
cogo;
fin;
si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
gira-izquierda;
si frente-bloqueado entonces
apagate;
si frente-libre entonces
avanza;
gira-izquierda;
cogo;
fin;

si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin
sino
inicio
deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
gira-izquierda;
si frente-bloqueado entonces
apagate;
si frente-libre entonces
avanza;
gira-izquierda;
cogo;
fin;
si frente-libre entonces
avanza;
cogo;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
deja-zumbador;
deja-zumbador;
apagate;
fin
sino
deja-zumbador;
deja-zumbador;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 2 veces
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer
avanza;
gira-izquierda;
si frente-bloqueado entonces
apagate;
si frente-libre entonces
avanza;
gira-izquierda;
cogo;
fin;
si frente-libre entonces
avanza;
cogo;
fin;




    inicia-ejecucion
     mientras no orientado-al-sur hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;


    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    cogo;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
