iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                    si no-junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces deja-zumbador;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;

             si junto-a-zumbador entonces inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;
                    si no-junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces deja-zumbador;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            fin;    
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
