iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
         si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces deja-zumbador;
            apagate;
           fin;
           deja-zumbador;
          fin;
          deja-zumbador;
         fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
          si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces inicio
           repetir 3 veces gira-izquierda;
           avanza;
           repetir 3 veces gira-izquierda;
          fin;
          si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
           gira-izquierda;
           avanza;
           gira-izquierda;
          fin;
         fin
         sino avanza;
        fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa