iniciar-programa

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierdA;
    fin;

    define-nueva-instruccion posiciona como inicio
        mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-derecha;
    fin;

    inicia-ejecucion

        posiciona;
        mientras derecha-libre hacer inicio
            deja-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        deja-zumbador;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras izquierda-libre hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
        deja-zumbador;
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        media-vuelta;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                media-vuelta;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
        media-vuelta;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
            gira-derecha;
            avanzA;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanzA;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                media-vuelta;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    avanza;
                fin;
            fin
            sino inicio
                media-vuelta;
                avanza;
                gira-derecha;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
