iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
           fin;
           deja-zumbador;
           repetir 2 veces gira-izquierda;
           mientras frente-libre hacer inicio
               coge-zumbador;
               si junto-a-zumbador entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   mientras frente-libre hacer avanza;
                   repetir 2 veces gira-izquierda;
                   mientras frente-libre hacer inicio

                       si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                       avanza;
                  fin;
                  deja-zumbador;
                  apagate;
              fin
              sino inicio
                  deja-zumbador;
                  avanza;
              fin;
          fin;
       fin
       sino inicio
           deja-zumbador;
           avanza;
           gira-izquierda;
           avanza;
           repetir 3 veces gira-izquierda;
      fin;
fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
