iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    repetir 3 veces
    gira-izquierda;

fin;
define-nueva-instruccion centro como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        avanza;
        centro;
        avanza;
    fin
    sino
        repetir 2 veces
        gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-sur hacer
        gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    gira-derecha;
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
        avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    centro;
    gira-derecha;
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    avanza;
    gira-izquierda;
    centro;
    gira-derecha;
    deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
    fin;




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
