iniciar-programa
define-nueva-instruccion zumbador-linea como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion escalon-izquierda como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza
        sino apagate;
fin;
define-nueva-instruccion linea como inicio
    zumbador-linea;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    zumbador-linea;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    escalon-izquierda;
                fin
                    sino inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            linea;
                        fin
                            sino inicio
                                repetir 3 veces gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                mientras junto-a-zumbador hacer escalon-izquierda;
                                repetir 2 veces gira-izquierda;
                                avanza;
                                gira-izquierda;
                                linea;
                                gira-izquierda;
                                mientras frente-libre hacer avanza;
                                mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer escalon-izquierda;
                            fin;
                    fin;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


