iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras no orientado-al-oeste hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces  inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 2 veces   inicio
    si junto-a-zumbador entonces  inicio
    gira-izquierda;
    mientras  frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces  inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces  gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
