iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        deja-zumbador;
        apagate;
        fin;
    si orientado-al-norte entonces gira-izquierda;
    si orientado-al-este entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    si orientado-al-sur entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
        mientras izquierda-libre y orientado-al-este hacer inicio
        deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda
            fin;
        fin;
        mientras derecha-libre y orientado-al-este y frente-libre hacer inicio

           si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;
         repetir 2 veces inicio
        avanza;
               mientras frente-libre hacer inicio
               deja-zumbador;
               avanza;
               fin;
             si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
             deja-zumbador;
             mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
             si no junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces gira-izquierda;
              repetir 2 veces inicio
        avanza;
               mientras frente-libre hacer inicio
               deja-zumbador;
               avanza;
               fin;
             si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
             deja-zumbador;
             mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
            fin;
       si no junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
       deja-zumbador;
       repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
        si no junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
            si derecha-bloqueada entonces inicio
            deja-zumbador;
            apagate;
            fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
