iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    si no-orientado-al-norte entonces inicio
    si orientado-al-sur entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin
    sino inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
               fin;
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               deja-zumbador;
               fin;
               gira-izquierda;
               mientras frente-libre hacer inicio
               avanza;
               fin;
               gira-izquierda;
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               deja-zumbador;
               fin;
               mientras frente-libre hacer inicio
               avanza;
               fin;
               gira-izquierda;
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               deja-zumbador;
               fin;
               gira-izquierda;
               mientras frente-libre hacer inicio
               avanza;
               fin;
               gira-izquierda;
               gira-izquierda;
                  mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
               avanza;
               gira-izquierda;
               avanza;
               si no junto-a-zumbador entonces inicio
               deja-zumbador;
               fin;
               gira-izquierda;
               gira-izquierda;
               gira-izquierda;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                  mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin;
                        avanza;
                        fin;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        deja-zumbador;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                        avanza;
                        fin;
                        avanza;
                        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                        deja-zumbador;
                        avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        fin
                        sino inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                        apagate;
                        fin;
                        fin;
                        fin;
                        deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                        deja-zumbador;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        fin
                        sino inicio
                        gira-izquierda;
                     fin;
                            fin;
                           gira-izquierda;
                           si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin;
mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin;
                        fin;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer inicio
                        avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        fin;
                        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa