iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
    inicia-ejecucion
        si orientado-al-norte y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
            deja-zumbador
            fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
        si orientado-al-este entonces inicio
            gira-derecha;
            fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado hacer inicio
            gira-derecha;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada hacer inicio
            gira-derecha;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        mientras orientado-al-norte y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-bloqueado y izquierda-libre y derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
            fin;
            fin;
            mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
            gira-derecha;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-oeste y izquierda-bloqueada y frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
            avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila y frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            deja-zumbador;
            gira-derecha;
            fin;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            gira-derecha;
            fin;
            fin;
            fin;
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            fin;
        mientras orientado-al-norte y frente-libre hacer inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            media-vuelta;
            fin;
        mientras orientado-al-sur y frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
            deja-zumbador;
            fin;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa