iniciar-programa
    define-nueva-instruccion da-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        da-vuelta;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanza-hasta-pared como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanza-hasta-no-junto-a-zumbador como inicio
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion avanza-hasta-zumbador como inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion acomoda como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                deja-zumbador;
                da-vuelta;
                avanza-hasta-no-junto-a-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        si orientado-al-este entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        si orientado-al-sur entonces inicio
            da-vuelta;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            avanza-hasta-pared;
            gira-izquierda;
            avanza-hasta-pared;
            da-vuelta;
        fin;
        mientras no orientado-al-sur y frente-libre hacer inicio
            mientras orientado-al-este hacer inicio
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
                si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    deja-zumbador;
                    avanza-hasta-pared;
                    gira-izquierda;
                fin;
                si frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            mientras orientado-al-oeste hacer inicio
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
                si frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        si frente-bloqueado y orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
        gira-izquierda;
        avanza-hasta-pared;
        da-vuelta;
        avanza;
        mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        da-vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
        acomoda;
        da-vuelta;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza-hasta-zumbador;
        avanza;
        gira-derecha;
        acomoda;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa