iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion media-vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion

     si orientado-al-este entonces inicio
      media-vuelta;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
    fin;

    si orientado-al-sur entonces inicio
      gira-derecha;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
    fin;

    si orientado-al-oeste entonces inicio
      mientras frente-libre hacer avanza;
      si frente-bloqueado entonces gira-derecha;
    fin;



mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio

          mientras orientado-al-norte hacer inicio

      mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer avanza;
         mientras frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre hacer inicio
         gira-derecha;
         deja-zumbador;
         fin;

      mientras junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-este hacer inicio
          avanza;
          gira-derecha;
          avanza;
          deja-zumbador;
          gira-izquierda;
        fin;

     si orientado-al-este y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio

         gira-izquierda;
         mientras frente-libre y derecha-bloqueada y orientado-al-norte hacer avanza;
         si orientado-al-norte y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces gira-izquierda;

         mientras no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
         fin;

    si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio


       gira-derecha;
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
                 fin;
                 si frente-bloqueado entonces media-vuelta; deja-zumbador

         fin;

      mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer avanza;



       si no-junto-a-zumbador entonces inicio

         mientras frente-libre hacer avanza;
         si frente-bloqueado entonces media-vuelta;
          mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        deja-zumbador; avanza;

       fin;
        si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces gira-izquierda

           fin;


       fin;
       fin;



       mientras orientado-al-oeste y junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        mientras orientado-al-oeste y junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
                         fin;
                 si frente-bloqueado entonces media-vuelta;

         fin;

        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
       mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer avanza;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
       media-vuelta;
       avanza;
       media-vuelta;
       fin;
       si junto-a-zumbador entonces avanza;
       mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
       mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
       si frente-bloqueado entonces inicio
       media-vuelta;
       mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        deja-zumbador; avanza;

       fin;
       fin;


       si junto-a-zumbador entonces inicio

       mientras frente-libre y orientado-al-oeste y junto-a-zumbador hacer avanza;
       si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
       gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       si orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
       media-vuelta;
       fin;
       fin;


       mientras no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
       deja-zumbador;
       avanza;
       gira-derecha;
       avanza;
       gira-izquierda;

          si junto-a-zumbador entonces apagate;
       fin;
       fin;



       fin;
       fin;
       fin;








    fin;

      fin;

    fin;

  fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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