iniciar-programa

define-nueva-instruccion orientate como inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion mitad-horizontal como inicio
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
deja-zumbador;
apagate;
fin;

define-nueva-instruccion mitados como inicio
mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mitados;
fin;
si orientado-al-sur y frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
mitados;
fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;

           fin
           sino
           inicio
          mitad-horizontal;
          fin;
            fin
           sino
           inicio
           deja-zumbador;
           avanza;
           mitados;
           fin;
           fin;
           fin;
           fin;

define-nueva-instruccion mitad-vertical como inicio
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
deja-zumbador;
mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mitados;
fin;

define-nueva-instruccion busca-mitad como inicio
mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
busca-mitad;
fin;
si orientado-al-sur y frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
busca-mitad;
fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
   si junto-a-zumbador entonces inicio
   coge-zumbador;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       coge-zumbador;
           si junto-a-zumbador entonces inicio
           coge-zumbador;

           fin
           sino
           inicio
           deja-zumbador;
           mitad-vertical;
           fin;
            fin
           sino
           inicio
           deja-zumbador;
           avanza;
           busca-mitad;
           fin;
           fin;
           fin;
           fin;






define-nueva-instruccion escaleras-arriba como inicio
deja-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
escaleras-arriba;
fin
sino
inicio
mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
busca-mitad;
fin;
fin;



define-nueva-instruccion escalera como inicio
deja-zumbador;
repetir 3 veces gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
escalera;
fin
sino
inicio
mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
escaleras-arriba;
fin;
fin;



    inicia-ejecucion
    orientate;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    escalera;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
