iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion ubica como
inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
fin;
define-nueva-instruccion mitad como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        repetir 2 veces avanza;
        mitad;
        si frente-bloqueado entonces Repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;

    fin;

fin;

    inicia-ejecucion
    Ubica;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
     si no-junto-a-zumbador entonces
        deja-zumbador;
        avanza;
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
     si no-junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    si frente-bloqueado entonces
    inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer
        inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;
        fin;
         si no-junto-a-zumbador entonces
            deja-zumbador;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-derecha;

         fin;

          si no-junto-a-zumbador entonces
         deja-zumbador;
    fin;
    ubica;
    mitad;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer
    inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
         si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    deja-zumbador;
    GirA-izquierda;
    Mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mitad;
    Repetir 3 veces gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer
    inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
       si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
     si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
