iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces repetir 2 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador y frente-bloqueado y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;

    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces repetir 2 veces gira-izquierda;



    si frente-libre entonces repetir 2 veces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;

    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si frente-libre entonces avanza;
    si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    fin;
    fin;

    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;

    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    fin;

    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    fin;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    repetir 2 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
