iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion separar como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
si no algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
si izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
fin
sino inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
si izquierda-libre entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion buscar-mayores como inicio
si no derecha-bloqueada entonces inicio
avanza;
mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
coge-zumbador;
avanza;
deja-zumbador;
gira-izquierda;
fin
sino inicio
gira-derecha;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-derecha;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-derecha;
fin
sino inicio
media-vuelta;
mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-derecha;
avanza;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
gira-derecha;
fin;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion acomodar como inicio
avanza;
mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
media-vuelta;
apagate;
fin
sino inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
media-vuelta;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
media-vuelta;
repetir 2 veces avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin
sino inicio
media-vuelta;
avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion acomodar-unos como inicio
avanza;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
media-vuelta;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
media-vuelta;
repetir 2 veces avanza;
deja-zumbador;
fin
sino inicio
media-vuelta;
avanza;
deja-zumbador;
fin;
fin
sino inicio
deja-zumbador;
media-vuelta;
avanza;
mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion lugar como inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
lugar;
fin
sino inicio
deja-zumbador;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
coge-zumbador;
media-vuelta;
avanza;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
gira-derecha;
fin;
avanza;
fin;

define-nueva-instruccion mas-grande como inicio
mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin
sino inicio
coge-zumbador;
media-vuelta;
lugar;
media-vuelta;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces avanza;
fin;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-derecha;
avanza;
mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        repetir 2 veces avanza;
        avanza;
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
        media-vuelta;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        apagate;
        fin
        sino inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
        fin;
        mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador hacer separar;
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-derecha;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-derecha;
        mientras orientado-al-este hacer mas-grande;
        gira-derecha;
        mientras orientado-al-este y no derecha-bloqueada hacer buscar-mayores;
        mientras orientado-al-este hacer acomodar-unos;
        gira-izquierda;
        mientras orientado-al-este hacer acomodar;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
