iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion gira-atras como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion levanta como inicio
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    gira-atras;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion acomoda como inicio
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si no-orientado-al-norte entonces gira-derecha;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-atras;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-atras;
        fin;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-derecha;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces sal-de-instruccion;
        fin;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
        gira-atras;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-derecha;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-atras;
    repetir 20 veces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces sal-de-instruccion;
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion acomoda2 como inicio
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
    si frente-bloqueado entonces apagate;
    gira-atras;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-atras;
    avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    avanza;
fin;
    inicia-ejecucion
        si no-junto-a-zumbador entonces apagate;
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        avanza;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer levanta;
        gira-atras;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer acomoda;
        gira-atras;
        avanza;
        mientras no-junto-a-zumbador  hacer avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
        gira-atras;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-atras;
        avanza;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer acomoda2;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
