iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
 repetir 3 veces
  gira-izquierda;
 fin;
  define-nueva-instruccion media-vuelta como
 inicio
 repetir 2 veces
 gira-izquierda;
 fin;
 define-nueva-instruccion recoge1(x) como
 inicio
  si frente-libre entonces
   inicio
    avanza;
    recoge1(sucede(x));
    deja-zumbador;
   fin
   sino
   inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    fin;
 fin;

 define-nueva-instruccion recoge2(x) como
 inicio
  si frente-libre entonces
   inicio
    avanza;
    recoge2(sucede(x));
    deja-zumbador;
   fin
   sino
    inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
     avanza;
    deja-zumbador;
    fin;
 fin;

define-nueva-instruccion acomoda(x) como
inicio
 si junto-a-zumbador entonces
  inicio
   coge-zumbador;
   acomoda(sucede(x));
  fin
  sino
  inicio
   media-vuelta;
   mientras frente-libre hacer
    avanza;
   gira-derecha;
   avanza;
   gira-derecha;
   repetir x veces
   inicio
       si frente-libre entonces
           avanza
       sino
        gira-izquierda;
   fin;
   si no-orientado-al-norte entonces
    inicio
    media-vuelta;
    avanza;
    media-vuelta;
   fin
   sino
   inicio
    gira-derecha;
   fin;

   deja-zumbador;
  fin;
 fin;
    inicia-ejecucion
    si no-junto-a-zumbador entonces
     apagate;
    mientras junto-a-zumbador hacer
     coge-zumbador;
    mientras no-orientado-al-este hacer
     gira-izquierda;
    repetir 2 veces
     avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer
    inicio
     acomoda(0);
     media-vuelta;
     mientras frente-libre hacer
      avanza;
     gira-izquierda;
     avanza;
     gira-izquierda;
     mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
      avanza;
     fin;


    media-vuelta;
     mientras frente-libre hacer
      avanza;
     gira-derecha;
     avanza;
     gira-derecha;
     mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
         avanza;
     si junto-a-zumbador entonces
     inicio
     coge-zumbador;
     media-vuelta;
     recoge1(0);
     deja-zumbador;
     fin;
     media-vuelta;

        mientras frente-libre hacer
     inicio
     mientras frente-libre hacer
      avanza;
     gira-derecha;
     avanza;
     gira-derecha;
     mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer
         avanza;
     si frente-libre entonces
     inicio
     media-vuelta;
     coge-zumbador;
     recoge2(0);
     fin
     sino
       media-vuelta;
     media-vuelta;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
      recoge2(0);




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
