iniciar-programa
    define-nueva-instruccion g(n) como
        repetir n veces
            gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion avance como
    inicio
        si frente-libre entonces
            avanza
        sino
        inicio
            g(1);
            si frente-libre entonces
                avanza
            sino
            inicio
                g(2);
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion otro(n) como
    inicio
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            avance;
            otro(sucede(n));
        fin
        sino
        inicio
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                g(3);
                avance;
                otro(sucede(n));
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    avance;

                fin;
                repetir n veces
                    si junto-a-zumbador entonces
                        coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer
                        coge-zumbador;
                    deja-zumbador;
                    g(2);
                    avance;
                    deja-zumbador;
                    mientras derecha-bloqueada o frente-bloqueado hacer
                    inicio
                        avance;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    g(3);
                    avanza;
                fin
                sino
                inicio
                    deja-zumbador;
                    mientras izquierda-bloqueada o frente-bloqueado hacer
                    inicio

                        avance;
                        deja-zumbador;
                    fin;
                    g(1);
                    avanza;
                fin;

            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion cosa(n) como
    inicio
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            avance;
            cosa(sucede(n));
        fin
        sino
        inicio
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                g(1);
                avance;
                cosa(sucede(n));
            fin
            sino
            inicio
                g(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer
                inicio
                    avance;

                fin;
                repetir n veces
                    deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        deja-zumbador;
        avance;
        mientras (derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada) o (frente-bloqueado) hacer
            avance;
        si derecha-libre entonces
            g(2);
        mientras no-junto-a-zumbador hacer
            avance;
        cosa(0);
        otro(0);

        mientras no-junto-a-zumbador hacer
        inicio
            deja-zumbador;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                mientras izquierda-libre hacer
                    g(1);
                cosa(0);
                otro(0);

            fin
            sino
            inicio
                avanza;

            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
