iniciar-programa
    define-prototipo-instruccion cuadroder;
    define-prototipo-instruccion cuadroizq;
    define-nueva-instruccion puerta(n) como inicio
            si frente-libre entonces inicio
                si izquierda-libre o derecha-libre entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
                avanza;
                repetir n veces deja-zumbador;
                puerta(sucede(n));
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                repetir 3 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        repetir n veces deja-zumbador;
                        puerta(sucede(n));
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion puertader(n) como inicio
            si frente-libre entonces inicio
                si derecha-libre entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
                avanza;
                repetir n veces deja-zumbador;
                puertader(sucede(n));
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                repetir 3 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        repetir n veces deja-zumbador;
                        puertader(sucede(n));
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion puertaizq(n) como inicio
            si frente-libre entonces inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    sal-de-instruccion;
                fin;
                avanza;
                repetir n veces deja-zumbador;
                puertaizq(sucede(n));
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                repetir 3 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        repetir n veces deja-zumbador;
                        puertaizq(sucede(n));
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion check2(n) como inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
        repetir n veces inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;

               si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;


            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;

            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;

        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion check(n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                check(sucede(n));
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    check(sucede(n));
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    check(sucede(n));
                fin;
            fin;
        fin sino inicio
            check2(n);
            deja-zumbador;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            deja-zumbador;
            si derecha-libre entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    cuadroder;
                fin;

            fin sino inicio
                repetir 1 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    cuadroizq;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion fixbug como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        deja-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                   gira-izquierda;
                   avanza;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                fin;
            fin;
        deja-zumbador;
        si derecha-libre entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    cuadroder;
                fin;

            fin sino inicio
                repetir 1 veces gira-izquierda;
                avanza;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    cuadroizq;
                fin;
            fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion precheck como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            fixbug;
            sal-de-instruccion;
        fin sino inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir 2 veces inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                fixbug;
                sal-de-instruccion;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                repetir 2 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin sino inicio
                        si izquierda-libre entonces inicio
                            gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin sino inicio
                            repetir 3 veces gira-izquierda;
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;

        check(1);

    fin;
    define-nueva-instruccion cuadro(n) como inicio
            mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
            mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
            puerta(1);
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre y (izquierda-libre o derecha-libre) hacer inicio
                gira-izquierda;
            fin;
            puerta(1);
            mientras frente-bloqueado hacer gira-izquierda;
            avanza;
            precheck;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuadroder como inicio
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        puertaizq(1);
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        puertader(1);
        avanza;
        precheck;
    fin;
    define-nueva-instruccion cuadroizq como inicio
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
        repetir 1 veces gira-izquierda;
        puertader(1);
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        puertaizq(1);
        avanza;
        precheck;
    fin;
    inicia-ejecucion
        si junto-a-zumbador entonces apagate;
         cuadro(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

