iniciar-programa
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;

    define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio
        si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
            avanza;
            cuenta(sucede(n));
        fin sino inicio
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                cuenta(sucede(n));
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino avanza;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir n veces deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion cuenta1(n) como inicio
        si derecha-bloqueada y frente-libre entonces inicio
            avanza;
            cuenta1(sucede(n));
        fin sino inicio
            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                cuenta1(sucede(n));
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin sino avanza;
                fin;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir n veces deja-zumbador;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orienta como inicio
        norte;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si frente-bloqueado  o izquierda-libre y derecha-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
        fin sino inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin sino inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion compara(n) como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            compara(sucede(n));
        fin sino inicio
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                si izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                fin sino repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
            fin sino avanza;
            repetir n veces inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        orienta;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin sino repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin sino avanza;
        cuenta(0);
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira-izquierda;
            fin sino repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin sino avanza;
        cuenta1(0);
        compara(0);
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            avanza;
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre o derecha-libre y frente-bloqueado hacer inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            mientras frente-libre hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin sino apagate;
            fin;
        fin sino inicio
            deja-zumbador;
            mientras izquierda-bloqueada y frente-libre o izquierda-libre y frente-bloqueado hacer inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras frente-libre hacer inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin sino apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
