iniciar-programa
define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion este como mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
define-nueva-instruccion vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion ver(n) como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        ver(sucede(n));
    fin sino inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            norte;
            repetir n veces avanza;
            sur;
        fin sino inicio
            norte;
            repetir n veces avanza;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion ver2(n) como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        ver2(sucede(n));
    fin sino inicio
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            oeste;
            repetir n veces avanza;
            este;
        fin sino inicio
            oeste;
            repetir n veces avanza;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion busca(n) como inicio
    si no si-es-cero(n) y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            busca(precede(n));
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               vuelta;
               avanza;
               vuelta;
           fin;
        fin sino inicio
            si derecha-libre y izquierda-bloqueada entonces inicio
               repetir 3 veces gira-izquierda;
               avanza;
               busca(precede(n));
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   vuelta;
                   avanza;
                   repetir 3 veces gira-izquierda;
               fin;
            fin sino inicio
               gira-izquierda;
               avanza;
               busca(precede(n));
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   vuelta;
                   avanza;
                   gira-izquierda;
               fin;
            fin;
        fin;
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin sino inicio
        si derecha-libre y frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
            mientras frente-libre y no junto-a-zumbador y derecha-libre y izquierda-libre hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion busca2(n) como inicio
    si no si-es-cero(n) y no-junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            busca2(precede(n));
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
               vuelta;
               avanza;
               vuelta;
           fin;
        fin sino inicio
            si derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
               gira-izquierda;
               avanza;
               busca2(precede(n));
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   vuelta;
                   avanza;
                   gira-izquierda;
               fin;
            fin sino inicio
               repetir 3 veces gira-izquierda;
               avanza;
               busca2(precede(n));
               si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                   vuelta;
                   avanza;
                   repetir 3 veces gira-izquierda;
               fin;
            fin;
        fin;
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    fin sino inicio
        si izquierda-libre y frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces apagate;
            mientras frente-libre y no junto-a-zumbador y derecha-libre y izquierda-libre hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion infinito(n) como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        busca(n);  (*a la derecha*)
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            busca2(n); (*a la izquierda*)
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                vuelta;
                infinito(sucede(n));
            fin;
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion final como inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        si derecha-libre y izquierda-libre y frente-bloqueado entonces inicio
            gira-izquierda;
            infinito(1);
            repetir 2 veces coge-zumbador;
        fin sino inicio
            si derecha-libre y izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                gira-izquierda;
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    norte;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio

    fin sino inicio
        si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y izquierda-libre entonces inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin sino inicio
            sur;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces inicio

            fin sino inicio
                si derecha-bloqueada y frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin sino inicio
                    este;
                    si junto-a-zumbador entonces apagate;
                    si derecha-libre y izquierda-libre entonces inicio
                        sur;
                        ver(0);
                    fin sino inicio
                        ver2(0);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    infinito(1);
    repetir 2 veces coge-zumbador;
    final;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
