iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como
inicio
repetir n veces gira-izquierda;
fin;
define-prototipo-instruccion leseo;
define-prototipo-instruccion derecha(n );
define-nueva-instruccion acomoda como
inicio
deja-zumbador;
mientras frente-bloqueado hacer gira(1);
mientras frente-libre hacer avanza;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces
inicio

gira(2);
mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
gira(1);
fin
sino
inicio
gira(2);
mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
gira(3);
fin;
fin;
define-nueva-instruccion deja-izq como
inicio
si frente-libre y derecha-bloqueada entonces
inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
gira(3);
avanza;
fin;
si derecha-libre y frente-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
gira(3);
avanza;
si junto-a-zumbador entonces
apagate;
si frente-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;
si frente-bloqueado entonces leseo;
fin;
deja-izq;
fin;

define-nueva-instruccion deja-der como
inicio
si frente-libre y izquierda-bloqueada entonces
inicio
deja-zumbador;
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
gira(1);
avanza;
fin;
si izquierda-libre y frente-libre entonces
inicio
deja-zumbador;
gira(1);
avanza;
si junto-a-zumbador entonces
apagate;
mientras frente-libre hacer
inicio
deja-zumbador;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces apagate;
fin;
si frente-bloqueado entonces
leseo;
sal-de-instruccion;
fin;
deja-der;
fin;


define-nueva-instruccion regresa(n) como
inicio
gira(2);
mientras no-junto-a-zumbador hacer
inicio

si frente-libre entonces
avanza;
si junto-a-zumbador entonces
inicio
coge-zumbador;
repetir n veces deja-zumbador;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
inicio
gira(1);
fin
sino
inicio
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
gira(3);
fin;
avanza;
repetir n veces deja-zumbador;
gira(2);
avanza;
gira(2);
si izquierda-libre y frente-libre entonces
avanza;
derecha(1);
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
gira(1);

fin;
fin;
define-nueva-instruccion regresar(n) como
inicio
si junto-a-zumbador entonces
inicio
repetir n veces si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira(1);
si frente-libre entonces
avanza;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
gira(2);
fin;
fin;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
deja-izq;
sal-de-instruccion;
fin
sino
inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
inicio
gira(1);
fin
sino
inicio
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
gira(3);
fin;
avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
gira(2);
si izquierda-libre y frente-libre entonces
inicio
si no-junto-a-zumbador entonces
deja-zumbador;
avanza;
fin;
deja-der;
sal-de-instruccion;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
gira(3);
si frente-libre entonces avanza;
regresar(n);
fin;

define-nueva-instruccion izquierda(n) como
inicio
si derecha-bloqueada y frente-libre  entonces
inicio
avanza;
izquierda(sucede(n));
fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira(3);
avanza;
izquierda(sucede(n));
fin;
si derecha-libre y frente-libre entonces
regresa(n);
fin;
define-nueva-instruccion derecha(n) como
inicio
si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces
inicio
avanza;
derecha(sucede(n));
fin;
si frente-bloqueado entonces
inicio
gira(1);
avanza;
derecha(sucede(n));
fin;
si izquierda-libre y frente-libre entonces
inicio
gira(2);
regresar(n);
fin;
fin;
define-nueva-instruccion leseo como
inicio
acomoda;
si izquierda-libre  entonces
inicio
gira(1);
fin;
si derecha-libre y frente-libre entonces avanza;
izquierda(1);
fin;


    inicia-ejecucion
   (* si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-libre entonces
    inicio
    gira(3);
    avanza;
    si derecha-libre entonces
    inicio
    gira(3);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    gira(2);
    avanza;
    deja-zumbador;
    gira(1);
    avanza;
    deja-zumbador;
    apagate;
    fin;
    fin
    sino
    inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    fin;   *)
    leseo;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
