iniciar-programa
    define-nueva-instruccion sur como mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion corre como mientras frente-libre hacer avanza;
    define-nueva-instruccion norte como mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        sur;
        si frente-libre entonces inicio
            corre;
            oeste;
            corre;
        fin sino inicio
            oeste;
            corre;
            sur;
            corre;
        fin;
        norte;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin sino inicio
                repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caminaD como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion caminaI como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion limpiaI como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer caminaD;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        caminaI;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                caminaI;
            fin sino inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer caminaI;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        caminaD;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion limpiaD como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer caminaI;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        caminaD;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                caminaD;
            fin sino inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer caminaD;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        caminaI;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    define-nueva-instruccion buscaSalida como inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        mientras derecha-bloqueada o frente-bloqueado hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer caminaI;
            deja-zumbador;
            si izquierda-bloqueada o frente-bloqueado entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras junto-a-zumbador hacer caminaD;
            fin sino inicio
                limpiaI;
                sal-de-instruccion;
            fin;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        limpiaD;
    fin;
    inicia-ejecucion
        repetir 2 veces deja-zumbador;
        orientar;
        repetir 2 veces coge-zumbador;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            buscaSalida;
            gira-izquierda;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
