iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(q) como repetir q veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion junto como inicio
            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
            mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no junto-a-zumbador entonces junto;
            fin;
 define-nueva-instruccion cami(c) como inicio
    si izquierda-bloqueada y frente-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        cami(sucede(c));
        fin sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
            si frente-libre entonces avanza;
            cami(sucede(c));
            fin sino inicio
                si no junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                si frente-libre entonces avanza;
                junto;
                fin;
                repetir c veces inicio
                    SI JUNTO-A-ZUMBADOR y izquierda-bloqueada o junto-a-zumbador y derecha-bloqueada o junto-a-zumbador y derecha-libre y izquierda-libre y frente-libre ENTONCES COGE-ZUMBADOR;
                    si no junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada o no junto-a-zumbador y derecha-bloqueada o no junto-a-zumbador y derecha-libre y izquierda-libre y frente-libre entonces inicio
                        si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
                        si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                        deja-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no junto-a-zumbador entonces junto;
                        gira(2);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                            si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
                            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            fin;
                            si derecha-libre entonces inicio
                                gira(3);
                                fin sino inicio
                                    gira(1);
                                    fin;
                                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                                    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                                        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                                        si frente-libre entonces avanza;
                                        si junto-a-zumbador entonces apagate;
                                        fin;
                        fin;
                    FIN;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
                        si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        junto;
                        si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
                        si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
                            si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
                            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            fin;
                            si derecha-libre entonces inicio
                                gira(3);
                                fin sino inicio
                                    gira(1);
                                    fin;
                                    mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                                    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                                        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                                        si frente-libre entonces avanza;
                                        si junto-a-zumbador entonces apagate;
                                        fin;
                        fin;
                fin;
            fin;
        fin;
define-nueva-instruccion caminod(x) como inicio
    si derecha-bloqueada y frente-libre  entonces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        caminod(sucede(x));
        fin sino inicio
        si frente-bloqueado entonces inicio
            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
            si frente-libre entonces avanza;
            caminod(sucede(x));
            fin sino inicio
                gira(2);
        repetir x  veces deja-zumbador;
        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        si frente-libre entonces avanza;
            junto;
            si derecha-libre y frente-bloqueado entonces gira(3);
            si izquierda-libre y frente-bloqueado entonces gira(1);
            si frente-libre entonces avanza;
                cami(0);
                fin;
            fin;
    fin;
            define-nueva-instruccion der como inicio
 si no junto-a-zumbador entonces inicio
                            caminod(0);
                            fin;
                fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
        si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
        mientras no orientado-al-oeste hacer gira(1);
        si frente-bloqueado entonces inicio
            gira(3);
            si frente-libre entonces inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            si izquierda-libre entonces inicio
                gira(2);
                mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
                si frente-libre entonces avanza;
                der;
                fin sino inicio
                    gira(2);
                    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
                    si frente-libre entonces inicio
                        gira(2);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        der;
                        FIN sino inicio
                            gira(3);
                            si frente-libre entonces avanza;
                            der;
                            fin;
                    fin;
                    fin sino inicio
                        gira(3);
                        si frente-libre entonces avanza;
                        der;
                        fin;
            fin sino inicio
            si derecha-libre y izquierda-libre entonces inicio
                gira(3);
                si frente-libre entonces avanza;
                der;
                fin sino inicio
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira(3);
                si frente-libre entonces inicio
                    gira(3);
                    mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
                    gira(2);
                    si frente-libre entonces avanza;
                    der;
                    fin sino inicio
                        gira(3);
                        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
                        gira(3);
                        si frente-libre entonces inicio
                            si frente-libre entonces avanza;
                            der;
                            fin sino inicio
                                gira(1);
                                si frente-libre entonces avanza;
                                der;
                                fin;
                        fin;
                        fin;
                fin;
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
