iniciar-programa
define-nueva-instruccion ad(n) como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        ad(sucede(n));
    fin
    sino
    inicio
        si derecha-libre entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir n veces avanza;
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            repetir n veces avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion orientacion como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces apagate;
    mientras no frente-libre hacer gira-izquierda;
    ad(0);
fin;
define-nueva-instruccion compara(n) como
inicio
    si no(si-es-cero(n)) y junto-a-zumbador entonces
    inicio
        coge-zumbador;
        compara(precede(n));
    fin
    sino
    inicio
        si no si-es-cero(n) entonces
        inicio
            deja-zumbador;
        fin
        sino
        inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion dere como
inicio
    si  no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            dere;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            dere;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion der(n) como
inicio
    si derecha-bloqueada y frente-libre entonces
    inicio
            avanza;
            der(sucede(n));
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            der(sucede(n));
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            dere;
            compara (n);
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion izqre como
inicio
    mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
        fin
        sino
        inicio
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion izq(n) como
inicio
    si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        izq(sucede(n));
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            izq(sucede(n));
        fin
        sino
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                izq(sucede(n));
            fin
            sino
            inicio
                izqre;
                repetir n veces deja-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como
inicio
    si derecha-bloqueada y frente-libre entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        avanza;
        derecha;
    fin
    sino
    inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        si frente-bloqueado entonces
        inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            deja-zumbador;
            avanza;
            derecha;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            deja-zumbador;
        si izquierda-bloqueada entonces
        inicio
            avanza;
            derecha;
        fin
        sino
        inicio
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion izquierda como
inicio
    si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces
    inicio
        deja-zumbador;
            avanza;
            izquierda;
    fin
    sino
    inicio
        deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        si derecha-bloqueada entonces
        inicio
            avanza;
            izquierda;
        fin
        sino
        inicio
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion busk como
inicio
    si no junto-a-zumbador entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        izq(0);
        der(0);
        si no junto-a-zumbador entonces
        inicio
            derecha;
        fin
        sino
        inicio
            coge-zumbador;
            izquierda;
        fin;
        busk;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        orientacion;
        busk;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

