iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como inicio
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
     gira-izquierda;
fin;
    define-nueva-instruccion camina como
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
    fin sino inicio
    si izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        fin sino inicio
            gira-derecha;
        fin;
        avanza;
    fin;

define-nueva-instruccion camino1(n) como inicio
    si izquierda-bloqueada o frente-bloqueado entonces inicio
        camina;
        camino1(sucede(n));
    fin sino inicio
        repetir n veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion camina2(n) como inicio
     si derecha-bloqueada o frente-bloqueado entonces inicio
        camina;
        camina2(sucede(n));
    fin sino inicio
    vuelta;
    camina;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        camina;
    fin;
    vuelta;
    camina;
        repetir n veces inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion resta(m) como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        resta(sucede(m));
    fin sino inicio
        camina;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            camina;
        fin;
        repetir m veces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
            fin;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                camina;
            fin;
            vuelta;
            camina;
            mientras izquierda-bloqueada o frente-bloqueado hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            camina;
            deja-zumbador;
            fin;

            gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;

        fin sino inicio
            vuelta;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
            fin;
             mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                camina;
            fin;
            vuelta;
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                camina;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin;
            mientras derecha-bloqueada o frente-bloqueado hacer inicio
            camina;
            deja-zumbador;
            fin;
            gira-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            fin;

            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador  hacer inicio
                 si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                avanza;
            fin;
            gira-derecha;

        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no frente-libre hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    deja-zumbador;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y izquierda-bloqueada hacer inicio
        camina;
    fin;
    si izquierda-libre entonces inicio
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            camina;
        fin;
    fin sino inicio
         mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            camina;
        fin;
        vuelta;
    fin;
    camina;
    camino1(1);
    vuelta;
    camina;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        camina;
    fin;
    camina2(0);
    resta(0);

    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        deja-zumbador;
        camina;
        camino1(1);
        vuelta;
        camina;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            camina;
        fin;
        camina2(0);
        resta(0);
    fin;
           apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
