iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar como inicio
        si derecha-libre y izquierda-libre entonces inicio
            si orientado-al-este o orientado-al-oeste entonces inicio
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si orientado-al-norte o orientado-al-sur entonces inicio
                mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion orientar-mejor como inicio
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si derecha-libre entonces inicio
            gira(2);
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si frente-libre entonces inicio
                gira(2);
            fin
            sino inicio
                gira(3);
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            si derecha-libre y frente-libre entonces gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion deja-normal como inicio
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-normal;
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                gira(3);
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                        apagate;
                fin
                sino inicio
                        deja-zumbador;
                fin;
            fin
            sino inicio
                gira(3);
                avanza;
                deja-zumbador;
                deja-normal;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca2(n) como inicio
        si no si-es-cero (n) entonces inicio
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
                busca2(precede(n));
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        apagate;
                    fin
                    sino inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    busca2(precede(n));
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(3);
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            gira(2);
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(2);
            deja-normal;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca2-alterno(n) como inicio
        si no si-es-cero (n) entonces inicio
            si izquierda-bloqueada entonces inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
                busca2-alterno(precede(n));
            fin
            sino inicio
                si frente-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        apagate;
                    fin
                    sino inicio
                        deja-zumbador;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    deja-zumbador;
                    busca2-alterno(precede(n));
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(3);
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            gira(2);
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira(2);
            avanza;
            deja-zumbador;
            deja-normal;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca(n) como inicio
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            busca(sucede(n));
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                gira(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                busca2(n);
            fin
            sino inicio
                gira(3);
                avanza;
                busca(sucede(n));
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca-alterno(n) como inicio
        si derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            busca-alterno(sucede(n));
        fin
        sino inicio
            si frente-libre entonces inicio
                gira(2);
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
                deja-zumbador;
                busca2-alterno(precede(n));
            fin
            sino inicio
                gira(3);
                avanza;
                busca-alterno(sucede(n));
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            orientar;
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            orientar-mejor;
            si frente-libre entonces inicio
                    busca(0);
            fin
            sino inicio
                    busca-alterno(0);
            fin;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    busca(0);
                fin
                sino inicio
                    busca-alterno(0);
                fin;
            fin;
        fin;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
