  iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion corregir como inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
define-nueva-instruccion torre como inicio
mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;

    mientras frente-libre y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    torre;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    torre;
    fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
    gira-izquierda;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    torre;
    fin;
    corregir;
    si derecha-libre entonces inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    torre;
    corregir;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

