iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(a) como inicio
    repetir a veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion toca-pared como inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion checa como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            checa;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
            fin;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin;
        fin
        sino inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                checa;
                gira(2);
                toca-pared;
                gira(2);
            fin
            sino inicio
                checa;
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        gira(2);
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras derecha-libre hacer inicio
            toca-pared;
            gira(2);
            checa;
            gira(2);
            toca-pared;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin;
        toca-pared;
        gira(2);
        checa;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
