iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    mientras orientado-al-norte hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    deja-zumbador;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
