iniciar-programa
define-nueva-instruccion voltea como inicio
    repetir 2 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion avanzar como inicio
    si frente-libre y orientado-al-sur entonces inicio
        avanza;
        si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        avanzar;
    fin sino inicio
    fin;
    si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
        voltea;
    fin;
    si algun-zumbador-en-la-mochila y no junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
    fin;
    avanza;

    fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion norte como inicio mientras no orientado-al-norte hacer inicio  gira-izquierda; fin; fin;
    inicia-ejecucion
    mientras orientado-al-norte hacer inicio
        mientras frente-libre  Y  no junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
        fin;
        voltea;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
        si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
            voltea;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                fin;
           fin;
       fin;
       fin;
        mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
            mientras frente-libre  hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                voltea;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila  hacer inicio
                    deja-zumbador;
                    avanza;
                fin;
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
             fin;
         fin;
      fin;
     si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
         voltea;
         mientras frente-libre hacer inicio
             avanza;
         fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
             derecha;
         fin;
         si no junto-a-zumbador entonces inicio
             voltea;
             gira-izquierda;
             si frente-libre entonces inicio
                 avanza;
                 gira-izquierda;
              fin;
          fin;
         mientras orientado-al-norte y junto-a-zumbador  hacer inicio
             mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                 coge-zumbador;
             fin;
             si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                 deja-zumbador;
                 avanza;
              fin;
             si no junto-a-zumbador entonces inicio
                 voltea;
                 mientras frente-libre hacer inicio
                 avanza;
             fin;
             si frente-bloqueado entonces inicio
                 gira-izquierda;
                 si frente-libre entonces inicio
                     avanza;
                     si junto-a-zumbador entonces inicio
                         gira-izquierda;
                     fin;
                     si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
                         mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
                             avanza;
                         fin;
                         si junto-a-zumbador entonces inicio
                             norte;
                         fin;
                     fin;
           fin;
         fin;
         fin;
         fin;
         fin;

               apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa


